天地蓋結(jié)構(gòu)簡單，模式化的比重大，在實際的生產(chǎn)中，很容易形成標(biāo)準(zhǔn)化，從而實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，降低成本，相對于工藝比較復(fù)雜的折疊盒、書型盒，具有不可比擬的優(yōu)勢。

　　在天地蓋生產(chǎn)中，紙張通過模切、覆膜等步驟，制成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然后再和面紙進(jìn)行貼合，而這一連串工序完全可全自動化作業(yè)。

　　而要做到高速, 準(zhǔn)確地生產(chǎn), 定位貼合是關(guān)鍵的一步. 采用視覺動態(tài)跟蹤機(jī)器人進(jìn)行自動定位及貼合操作, 可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷, 而且貼合速度更快, 重復(fù)性更好.

　　一個天地蓋視覺對位跟蹤貼合系統(tǒng)由以下硬件組成：

　　機(jī)器人(SCARA)

　　傳送帶

　　視覺定位系統(tǒng)

　　編碼器(檢測傳送帶的位置和速度）

　　▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序

　　面紙通過自動飛達(dá)機(jī)構(gòu)上膠傳送到皮帶上，皮帶運動經(jīng)過光電傳感器后停在拍照位。機(jī)械手收到允許取料信號后到取料位抓取紙殼。上位機(jī)接收到拍照信號后觸發(fā)相機(jī)拍照識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標(biāo)并發(fā)送給機(jī)械手。機(jī)械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動作。

　　從整個貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺定位是關(guān)鍵。

　　對此，推出了針對天地蓋的高精度視覺定位系統(tǒng)，同時配置進(jìn)口及國產(chǎn) 機(jī)器人可以大大提升天地蓋自動化貼合時的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外，該系統(tǒng)操作簡便，在人機(jī)交互界面中，用戶可快速切換視覺模板以及微調(diào)貼合位置補(bǔ)償值，無需第三方機(jī)械手軟件即可實現(xiàn)機(jī)械手軌跡示教、路徑規(guī)劃、通訊，視覺直接控制YAMAHA機(jī)器人運行。

　　精選案例：

　　識別傳送帶上面紙的位置角度，計算與基準(zhǔn)坐標(biāo)的偏移量。將偏移量發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手根據(jù)偏移量抓取紙殼完成貼合。

　　系統(tǒng)構(gòu)成：

　　? 相機(jī)：2個

　　? 像素：500w

　　? 機(jī)械臂：YAMAHA四軸機(jī)械臂

　　方案實施：

　　產(chǎn)品利用兩個紅色條形光，皮帶為黑白雙拼色，以滿足不同產(chǎn)品顏色的需求。相機(jī)采集圖片，識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標(biāo)。機(jī)械手根據(jù)偏移坐標(biāo)完成取料貼合。

　　標(biāo)簽：天地蓋成型機(jī)